（来源：上观新闻）
晚点：🦚🌭你遇没遇🦉🕖到过，👆你跟别🌳😾人讲你🕞🇨🇮的种种想法🌭🤴，对方完↕全不相信、不理解🚴♀️。我想建立一🐌🐺套新的模型——一🕡种能在变化中🏑找到确定🥊性的 “🈂🇸🇭网络模型”👰🤽♂️。创建 ROS 2🤧 包 进入工🌐作空间的 sr🥪c 目录，🦎🎵然后创建一个✖🌧新的 P🦠🍡ython 包🧗♂️👨： 复制🇰🇾🚟 ros2 🥭🎟pkg cre♥ate -🐳-build-🕎⏺typ👩👩👧👧😥e ament_🤟🐝pytho📀🚫n pa🏧nda_👣🇬🇮joint_c🔷ontrol 🧨🐐--depend🛬🍉encies📬 rclp🥢y contr🚉👁️🗨️ol_msgs🤸♂️ tr🦸♀️ajec🍊tory_m👩🚒🧖♀️sgs 依赖于 🎌rcl🗞py、con🖇🚵♀️tro🇳🇴l_msgs 😲和 traje👩👦👦ctory🦢_msgs 编写🐅🙃 Python🇮🇲 节点代码 在🇨🇫 pand🏋a_joint_🧶con🤥👨🎓trol🚱 包的 pa🍞👨✈️nda🧘♀️_join😓t_c💏🆘ontrol 子🍆🎷目录下🕓⏩创建一个名为 p🚚anda🧝♀️🦃_joint_🦁👷control🤟🌶ler.py 🇵🇰的文件😘，并添🦘🍤加以下代码📜： 复制 imp🇦🇼ort rclp🕎🇰🇿y from 😕🚱rcl🎤py.n🉐🍞ode 👂impo🇹🇲rt Node 📶📝from c🇨🇲ontr🧸ol_ms🥥gs.m🌲🌰sg impo🗑rt Joi📣🤨ntTra🇭🇷ject🇴🇲💂oryC🇧🇳ontr🍣ollerSt🇸🇿🏫ate f🤨🍠rom t🛡🥴rajecto👨🎨☎ry_😦msg🦋👷♀️2025精品视频s.m🥺🎌sg 🕍import 🗄JointT📅🎃raj🇦🇬🐾ectory,🤙🥠 JointT🆎rajector🧣yPoin🤔🇿🇲2025精品视频t imp🥔👩🚒ort sys👨🎤🏅 imp🔧ort tty 👙impor🗄🔗t t◀ermio🧖♀️👨🎤s c🌃🥨lass Pa🍮📬ndaJ⚓oint🍕🇨🇮Controll🌖🍙er(N🇲🇪ode):🥦 def __i💀🤯nit__🎟(se💄lf):👼⛪ su🇲🇼🧙♀️per()._*️⃣_init__(🥙🇺🇬'pan💰🇧🇬da_j🇨🇰oint_co🏊♀️🐌ntrol📬ler') # 🌕🗺创建发布者，发🐂布到 "/pan😜da_arm_✔contr☑🤷♂️olle😧r/joi🖥🇫🇴nt_traje🇺🇦cto🎧ry" 话🍴🥿题 self.p🇹🇬🚠ublis🥈🕥her_ = 👨✈️🍻self.🛃🏴create©🥣_publis🇧🇶her(J🔲ointTra🌂ject⛷ory, 🍚🕉'/panda🐾_arm_🚔📍cont🔩roller👨🎤/join🇵🇷t_tra😛jectory⛳🙍♂️', 🏧10)🛠🦓 # 定义🏥关节名称列表 s◻elf.j🐋oin💹t_nam🐎es = ['🇲🇺panda_j↔oint1',🕌📻 'pand🕯🤕a_jo👭🇭🇹int2📀🇺🇦', 🎙🧧'panda_👨🔬joint3',🇬🇾 'panda_🕖joint4'🧧, '🇺🇦🇻🇨pand👩🏭🉑a_j⛓oin🇧🇲t5', 'p🔋and🌹a_jo🍰⛺int6'🕎, 'panda🔗🇨🇵_joi🔀nt7🈴👷'] # 初始🏭🚑化关节位置 se🔂lf.joi👱👐nt_p💤ositions👩✈️🤾♂️ = [💁0.0]👩🚀🤹♂️2025精品视频 * 🗂🥈7 # 定义每个❔关节位🇹🇲🍯置的递🖨2025精品视频增步长 s🔵elf.step🏧 = 🚎0.1🤴🛏2025精品视频 def🔆 get_ke👨👩👧👧👘y(self)🇨🇮: #🔛 获取终端输入🥿的按键 sett🔛ings = t🌕ermios.t🇦🇽cget🧟♀️🕚attr(s🧸ys.stdin🤺☁) t🇳🇴ry: tty.🥃😝setraw(🧑🕦sys.stdi🤥n.fil🛐eno🐓👩💼()) ke🇵🇱y = 🔺2025精品视频sys.📠stdi🌹n.rea🦘🔕d(1) fi🇧🇩👩🦱nall🎌y: termi♨os.tcse🎹🇬🇲tattr(sy🎸s.s👆tdin, t🔛erm🌤ios.TCSA👧DRAI🥙🧒N, 🕉settin🇦🇷gs) ↪ret🥞😔urn ke💂y def se🍭nd_traje🛩🙋ctory(se🛰🏜lf)⚔: #🙋🕔 创建 Jo🕣🧰intTraj⚓ectory 消🐔🐨息 tr🔰🚍ajector👧y_msg 🦖🎐= Joi🧖♂️ntT🏳🎧raj🏨👕ector🌇y() traj☔ecto➕😰ry_ms🦁❎g.j🇲🇫🦏oint_nam🈹es = se📝🏧lf.joi🎦nt_🍬names # 🆕创建 J🍩ointTr🍓👨👦👦ajec🦷toryPo🕺int 并设📕◻置目标位置❕等信息👦🛁 point =💇🧯 Joi💂♀️ntTr📠🌜ajecto🎷🈴ryPoint🕴() point🧫.positi4️⃣ons☂🥋 = se🥃lf.joi👨🦱nt_p🧛♀️osi💣🏳️🌈tions #🔕🚠 设置😼🚒运动时间 poi🛸➕nt.🍱time🐸_fr💸🙇♀️om_sta🖥🧖♀️rt =💲♒ rc🇬🇫🔶lpy.du🕝ration🧨.Dur🎮ation(🚼📓seconds=🚥1).to🎤🥽_msg🇲🇶() # 将🎞点添加到轨🇸🇹✅迹消息中🎈 tr💚aje🚵♀️🍣ctory_m🍥sg.p🏷oints.ap🙀2025精品视频pend(p🇭🇲oint🆔🙄) # 发布轨👨👧👦迹消息 sel🔦f.p🚚ublish👨👨👦☯er_.pu👩🇩🇪blish(t🌿🏺raject🕗💁♂️ory_😝🇻🇨msg) sel🧢👿f.get_lo❤👰gger()♥😠.in🚅🏵fo('Se👩🎨⏩nt jo🐴int tr⚱🕶ajec🗺tory 😃com⬛🇨🇲mand') ▪def 🥡run🏘(se⛓👌lf)🛡🌍: w🇬🇼🇸🇮hile r♎🎑clp🏨y.ok():💓 key = 🤦♂️🔮self.get🚳_key() 💜🇨🇴if key =🇮🇷= '-'🍅: self.🇻🇳min👨👦👦🍇us_pr🇧🇧essed🤹♀️🛏2025精品视频 = Tru👸e e🦵⏩lif k⚖ey in🇻🇺🐦 ['1',↘ '2', ⛹'3',🎖 '4',🧸 '5', '🆚➡6', 🥞'7']: i♿ndex = i↔nt(key) 🧕🐣- 1 if s🌆elf.m🦅inus_pre🇱🇰🏃ssed: se🌇lf.jo🚜int_pos↕ition2️⃣🚲s[ind🦆ex] -= s🎄🐿elf.s❌tep📨🌺 self🕍🏆.minus_👛pressed🕵🙇♀️ = Fa🏄♀️lse else🇨🇦: se🚭lf.j🕘oin💩🔖t_posit🇳🇷ions[▶index]⚔👯♂️ += 🖱🎄self🀄.step🕊🎰 self🅰😦.send_📒trajec🎨tor🧻y()☸🇹🇱 elif😌® key 📣== '🧧🍗\x03': #🎗💙 Ctrl+🇸🇭🐖C 退出 br♥eak def📵🇨🇫 mai🏴n(ar🔼gs=N🇦🇷one): rc🌱💢lpy.in🐪🍇it(arg🇻🇬s=args) 🏌️♀️🇿🇼panda⭕_joi🌇🐺nt_con👑troll🕤🔦er 🎃▫= Pand🇳🇷aJoi🥐ntContr🇿🇲oller(🛠) panda🌯🎸_joint_c☺2025精品视频ontro🥙ller.🍼run()🛐 pand😇a_join🇱🇾🎧t_contro🇻🇪🌉ller🦏🇸🇧.de🖱🕤stroy_no🚃🖕de() rc👈lpy.shu🦏tdown(🚦) if 🎾🧫__name🇺🇲__ ==⌛ '__m⛪🇹🇳ain__'🕡: mai🧩💄n() 修改 s🍋⬅etu🌋p.py 🏮文件 打开🇰🇮 panda_🐧☔joint_c⛪ontr📻🎐ol 🇬🇵包的 📈setup🇴🇲.py🛫🤦♂️ 文件，在 e🤨ntr🚋🐙y_points🦄 部分添加以下🇹🇬🎪内容： 🦆复制 ent👰👥ry_po🈶int🗜s={ 'c🇫🇲😑onsol🇱🇻🍾e_scr🥍😧ipts':👤 [ 'pa🏥☀nda_join😩🇮🇴t_c💭ontroll🍧er = 🇺🇿🍞pan↪da_joi🧛♂️nt_cont♿😭rol🙍.panda🤯_joi⏰nt_cont🇨🇿🇹🇦roll💁♂️🛡er:main'🥣🐖, ], },🚢 编译🛸和运行👢 复制 co💚lcon🐰 build🧠 --pack🇨🇷ages-se👫lect 🌩👩🦰panda_j🥳oint_⚖✉cont🇲🇾🚊rol sou⛸2025精品视频rce i🧨nst🔱all/set🏉up.bash🧭😭 ros2 r⛲un pan🦅🕓da_🥐☸joint_🆒🇮🇳cont🚒rol pa🏴🌈nda_join🇦🇺t_con😰tro🇲🇾🈳ller 按下🌮按键 🇦🇷1 -👅 7 来控制 ☃Panda 机🤹♂️械臂相🛥👨👩👧👧应关节的位置递增🍜💉，按下 Ctrl👮🇲🇿 + C⚛ 可以退出程序 👕"跟着Li🔍📋tchiChe🎓ng一起学🐭🇲🇾ROS2👨👨👦🥈"系列共2🤒5篇，查看全😑🧚♂️部系列✒❎文章，在【EEW🚧orld🖤👢-论坛】搜关💊📛键词“一起💑学ROS2🇨🇴"，与原👽🔇作者一起交流🤲。
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